Přejít k obsahu


Sigma point Gaussian sum filter design using square root unscented filters

Citace: [] ŠIMANDL, M., DUNÍK, J. Sigma point Gaussian sum filter design using square root unscented filters. In Preprints of the 16th IFAC world congress. Prague: IFAC, 2005. s. 1-6.
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Sigma point Gaussian sum filter design using square root unscented filters
Rok vydání: 2005
Místo konání: Prague
Název zdroje: IFAC
Autoři: Miroslav Šimandl , Jindřich Duník
Abstrakt CZ: Článek se zabývá lokálními a globálními přístupy k odhadu stavu. Důraz je především kladen na unscentovaný Kalmanův filtr a na filtr s vícenásobnou linearizací. Je zde odvozena odmocninová verze unscentovaného Kalmanova filtru, která je pak využita pro návrh filtru s vícenásobnou linearizací. Výsledný algoritmus tohoto nového filtru je v článku uveden a jsou zde také zmíněny některé jeho vlastnosti. Kvalita odhadu a numerická náročnost navrhovaného filtru je ukázána na příkladu.
Abstrakt EN: Local and global estimation approaches are discussed, above all the Unscented Kalman Filter and the Gaussian Sum Filter. The square root modification of the Unscented Kalman Filter is derived and it is used in the Gaussian Sum Filter framework. The new Sigma Point Gaussian Sum Filter is designed and some aspects of the filter are presented. The estimation quality and computational demands of the designed filter are illustrated in a numerical example.
Klíčová slova

Zpět

Patička