Přejít k obsahu


Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart

Citace: [] BLÁHA, L. Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart. In The 1st Young Researchers Conference on Applied Sciences. Plzeň: Západočeská univerzita, 2007. s. 218-223. ISBN: 978-80-7043-574-8
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Stabilization and motion control of a inverted pendulum on a two wheel cart
Rok vydání: 2007
Místo konání: Plzeň
Název zdroje: Západočeská univerzita
Autoři: Lukáš Bláha
Abstrakt CZ: Tento příspěvek se zabývá návrhem a realizací řídícího systému pro dvoukolový vozík s jedním inverzním kyvadlem. Model je vytvořen pomocí Lagrangeových rovnic. Linearizován a převedem do stavového popisu. Řídící algoritmus je rozdělen do dvou částí. První část zajišťuje stabilitu kyvadla ve vzpřímené poloze s respektováním dané polohy vozíku. Druhá část pak zajišťuje požadovaný pohyb po dané trajektorii. chování systému bylo simulováno v prostředí Matlab/SimMechanics. Dosažené výsledky byly otestovány a úspěšně použity i na reálném systému.
Abstrakt EN: This paper deals with projecting and realization of a control system of a two-wheel cart with one inverted pendulum. First the model is derived by means of Lagrange equation methods. Then the LTI state space model is obtained by linearization. The control algorithm is divided into two parts. The first one is the feedback control to stabilize the pendulum in an upright position with respect to the position of the cart. The second one is the feedforward control for trajectory tracking of the cart. The control law and the behaviour simulation of a given model was done in Matlab/Simulink/SimMechanics environment. The achieved results were simulated and successfully used also in a real system.
Klíčová slova

Zpět

Patička