Přejít k obsahu


OPTIMAL CONTROL OF CHAIN OF INTEGRATORS WITH CONSTRAINTS

Citace: [] BLÁHA, L. OPTIMAL CONTROL OF CHAIN OF INTEGRATORS WITH CONSTRAINTS. 2009.
Druh: PŘEDNÁŠKA, POSTER
Jazyk publikace: eng
Anglický název: OPTIMAL CONTROL OF CHAIN OF INTEGRATORS WITH CONSTRAINTS
Rok vydání: 2009
Autoři: Ing. Lukáš Bláha
Abstrakt CZ: Omezení na řídící signál a velikost amplitud stavových proměnných jako například maximální hodnota rychosti, zrychlení a zpomalení je běžný požadavek při řízení pohybu. Je všeobecně známo že t-optimální řízení řetězce integrátorů vede na tzv. "bang-bang" řízení a může být převedeno na problém hledání reálných kořenů polynomialních soustav. Podobné výsledky ale chybí u systémů s omezením stavových proměnných. Tento článek přináší nový přístup pro řešení tohoto problému a je založen na teorii Groebnerových bází.
Abstrakt EN: Limitations on control signals and magnitudes of state variables as velocityand acceleration are common requirement in motion control applications. It is well known that time optimal control problem for a chain of integrators with bounded input leads to "bang-bang" control strategy and can be converted to finding real solutions of a system of polynomial equations. The similar result is missing for the problem when magnitude constraints on the state of all integrators in the chain except the last one are added. The paper introduces a new solution of this problem which is based on the theory of Gröbner bases.
Klíčová slova

Zpět

Patička