Přejít k obsahu


Multisensor Constrained Estimation with Unscented Transformation

Citace: AJGL, J., ŠIMANDL, M. Multisensor Constrained Estimation with Unscented Transformation. In Proceedings of the 13th International Conference on Information Fusion. Piscataway: IEEE, 2010. s. 1-7. ISBN: 978-0-9824438-1-1
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Multisensor Constrained Estimation with Unscented Transformation
Rok vydání: 2010
Místo konání: Piscataway
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Jiří Ajgl , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc.
Abstrakt CZ: Článek se zaměřuje na vícesenzorové odhadování s omezením. Možnost rozšíření stávající techniky fúze bez omezení je diskutována pro odhady s omezením typu rovnosti. Základní přístupy k vícesenzorovému odhadování s omezením a fúzí ve fúzním centru jsou navrženy a diskutovány. Důraz je kladen na omezení uvnitř a vně estimační smyčky a na omezenou fúzi neomezených a omezených odhadů. Omezení je provedeno prostřednictvím průmětu odhadu s využitím unscentované transformace, která nevyžaduje výpočet derivací a obchází problém se singulárními kovariančními maticemi obdrženými při linearizovaní průmětu. Přístupy jsou porovnány na příkladu sledování pozemího cíle.
Abstrakt EN: The paper focuses on multisensor constrained estimation. The possibility of an extension of a current unconstrained fusion technique is discussed for equality constrained estimates. Basic approaches to multisensor constrained estimation with fusion centre are proposed and discussed. The stress is laid on the constraint in or outside the estimation loop and on the constrained fusion of unconstrained or constrained estimates. The constraint is applied by the estimate projection method with the use of the unscented transformation which does not require the computation of derivatives and detour the problem of singular covariance matrices that are obtained by linearising the projection. A ground tracking example is given and the approaches are compared.
Klíčová slova

Zpět

Patička