Přejít k obsahu


Performance Evaluation of Local State Estimation Methods in Bearings-only Tracking Problems

Citace: STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M. Performance Evaluation of Local State Estimation Methods in Bearings-only Tracking Problems. In Proceeding of the 14th International Conference on Information Fusion. Piscataway: IEEE, 2011. s. 1874-1881. ISBN: 978-1-4577-0267-9
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Performance Evaluation of Local State Estimation Methods in Bearings-only Tracking Problems
Rok vydání: 2011
Místo konání: Piscataway
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc.
Abstrakt CZ: Článek je věnován analýze kvality odhadu několika lokálních filtrů v úloze sledování pohybujících se cílů na základě úhlových měření. V článku jsou uvažovány následující lokální filtry: rozšířený Kalmanův filtr, unscetovaný Kalmanův filtr, unscetovaný Kalmanův filtr s adaptivní volbou návrhových parametrů a Rayleighův filtr. Filtry jsou porovnány na základě několika numerických příkladů a kritérií, mezi které mimo jiné patří střední kvadratická chyba a míra hodnotící věrohodnost získaných odhadů. Z výsledků vyplývá, že unscentovaný filtr s adaptivní volbou návrhových parametrů poskytuje výsledky srovnatelné s výsledky Rayleighova filtru, jenž byl navržen výlučně pro úlohu sledování.
Abstrakt EN: The paper deals with a performance analysis of several local ?lters within three bearing-only tracking scenarios. Performance of the extended Kalman flter, unscented Kalman ?lter, unscented Kalman ?lter with adaptive scaling parameter, which represent generic ?lters, and the shifted Rayleigh ?lter, which is designed solely for the bearingonly tracking problem, is compared using the root mean square error, averaged normalized estimation error squared and non-credibility index. The simulations show that the unscented Kalman ?lter with adaptive scaling parameter achieves similar or even better performance than the shifted Rayleigh ?lter.
Klíčová slova

Zpět

Patička