Přejít k obsahu


Univerzální editor prostorové trajektorie pohybu

Citace: [] SEVERA, O., PIŠL, R., ŠTĚTINA, M., GOUBEJ, M. Univerzální editor prostorové trajektorie pohybu. 2011.
Druh: SOFTWARE
Jazyk publikace: cze
Anglický název: Universal 3D trajectory planning editor
Rok vydání: 2011
Název zdroje: Západočeská univerzita v Plzni
Autoři: Ing. Ondřej Severa , Ing. Roman Pišl , Ing. Milan Štětina , Ing. Martin Goubej
Abstrakt CZ: Byl vytvořen univerzální 3D editor pro plánování trajektorie. Je založen na poslední W3C standardech (HTML5, JavaScript, X3D, Ajax). Slouží jako horní vrstva při řízení lanových robotů. Uživatelsky definované body trajektorie jsou interpolovány NURBS (non-uniform rational B-spline) křivkou pátého řádu. Editor je rozdělen na klientskou (HMI) a serverovou (výpočtovou) část, která však může být umístěna na jednom počítači. Komunikace probíhá pomocí WebSocketů. Vygenerované řídicí body křivky mohou být okamžitě použity jako vstup do řídicího systému ZAT SMC a použity pro generování trajektorie v reálném čase. Do editoru může být použitím standardních formátů importována např. divadelní scéna, která výrazně zjednoduší orientaci v prostoru a urychlí zadávání bodů trajektorie. Editor byl primárně vytvořen tak, aby byl použitelný jak pro řízení jevištní techniky, tak pro jiné robotické aplikace.
Abstrakt EN: The universal 3D trajectory planning editor was developed. It is based on latest W3C standards (HTML5, JavaScript, X3D, Ajax). It serves as an upper layer when controlling stage cable manipulators. The user defined trajectory points are interpolated by the fifth order NURBS (non-uniform rational B-spline) curve. The editor is split to client (HMI) and server (computational) part. Both parts can work simultaneously on one computer. They communicate using WebSocket standard. The generated vector of control points can be sent directly to real-time trajectory generators of ZAT SMC system. Arbitrary stage scene can be loaded to the editor. It makes the space-orientation more comfortable and speeds up the definition of trajectory points. The editor is applicable not only in stage control system but also in other advanced robotic applications.
Klíčová slova

Zpět

Patička