Přejít k obsahu


Scaling Parameter in Unscented Transform: Analysis and Specification

Citace: [] STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M. Scaling Parameter in Unscented Transform: Analysis and Specification. In Proceedings of the 2012 American Control Conference. Los Alamitos: IEEE Computer Soc., 2012. s. 5550-5555. ISBN: 978-1-4577-1096-4 , ISSN: 0743-1619
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Scaling Parameter in Unscented Transform: Analysis and Specification
Rok vydání: 2012
Místo konání: Los Alamitos
Název zdroje: IEEE Computer Soc.
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá analýzou škálovacího parametru v unscentované transformaci, tedy metodě, která poskytuje aproximace středních hodnota a kovariančních matic náhodných proměnných v nelineárních systémech. Je základem unscentovaného Kalmanova filtru, který poskytuje odhad stavu nelineárních stochastických dynamických systémů. Škálovací parametr reprezentuje návrhový parametr, který významným způsobem ovlivňuje kvalitu aproximace. Analýza poskytuje důležitý pohled na roli parametru a jeho vliv na kvalitu. Podporuje také v poslední době publikované techniky pro adaptivní specifikaci parametru v unscentované Kalmanově filtru. Použití takové adaptivní specifikace je ilustrováno v příkladu sledování objektu s úhlovým měřením.
Abstrakt EN: The paper deals with an analysis of the scaling factor of the unscented transform as a method to provide approximate means and covariance matrices of random variables in nonlinear systems. It is a basis of the unscented Kalman filter, which provides a state estimate of nonlinear stochastic dynamic systems. The scaling factor represents a design parameter significantly affecting quality of the approximation. The analysis provides an important insight into the parameter role and its impact on the quality. It also justifies recently published techniques for adaptive setting of the scaling parameter within the unscented Kalman filter. Usage of such an adaptive setting of the scaling parameter is illustrated in a bearings-only tracking example.
Klíčová slova

Zpět

Patička