Přejít k obsahu


Randomized Unscented Kalman Filter in Target Tracking

Citace: STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M. Randomized Unscented Kalman Filter in Target Tracking. In Proceedings of the 2012 15th International Conference on Information Fusion. Singapore: IEEE, 2012. s. 503-510. ISBN: 978-0-9824438-5-9
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Randomized Unscented Kalman Filter in Target Tracking
Rok vydání: 2012
Místo konání: Singapore
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu nelineárních negaussovských stochastických dynamických systémů se zvláštním zaměřením na sledování cílů. Je představen randomizovaný unscentovaný Kalmanův filtr. Tento filtr využívá randomizované unscentované transformace, která je založena na stochastickém integračním pravidlu třetího řádu. Práce se zabývá několika aspekty randomizované unscentované transformace a jejího vztahu k unscentované transformaci, která může být chápána jako její speciílní deterministická verze. Tyto aspekty jsou demonstrovány na transformaci z polárního do kartézského souřadného systému. Randomizovaný unscentovaný Kalmanův filtr předveden v simulačním příkladu týkající se reentry problému.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear non-Gaussian stochastic dynamic systems with a special focus on target tracking. The randomized unscented Kalman filter is introduced. The filter utilizes the randomized unscented transform, which is based on a degree 3 stochastic integration rule. The paper discusses several aspects of the randomized unscented transform and its relation to the unscented transform, which can be seen as a special deterministic version. The aspects are demonstrated on polar to Cartesian coordinate transformation. The randomized unscented Kalman filter is illustrated in a numerical example concerning a reentry problem.
Klíčová slova

Zpět

Patička