Přejít k obsahu


Unscented Kalman Filter with Controlled Adaptation

Citace: [] STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M. Unscented Kalman Filter with Controlled Adaptation. IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 2012, roč. 16, č. 1, s. 906-911. ISSN: 1474-6670
Druh: ČLÁNEK
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Unscented Kalman Filter with Controlled Adaptation
Rok vydání: 2012
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu nelineárních stochastických systémů se zvláštním důrazem na unscentovaný Kalmanův filtr. V poslední době bylo navrženo několik technik pro zvýšení kvality odhadu stavu systému prostřednictvím adaptace škálovacího parametru filtru. Tyto techniky jsou však spojené se zvýšením výpočetních nároků. Pro omezení tohoto nárůstu je v článku navržen řídicí mechanizmus, jehož cílem je provádět adaptaci pouze pro silně nelineární chování funkce měření, což je detekováno pomocí dvou měr nelinearity navržených v článku. Aby se výpočetní nároky dále snížily, zaměřuje se článek na volbu intervalu, v jehož rámci je škálovací parametr adaptován. Redukce výpočetních nároků je ilustrováno na numerickém příkladu.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic systems with a special focus on the unscented Kalman filter. Recently, several techniques have been proposed to improve estimate quality of the system state by adapting a scaling parameter of the filter. They are, however, tied with an increase of computational costs. To eliminate this drawback a control mechanism is developed in this paper. Its aim is to execute the adaptation only in a case of strongly nonlinear behavior of the measurement function, which is evaluated using two measures of nonlinearity proposed in this paper. To further reduce the computational costs, the paper focuses on a choice of the interval over which the scaling parameter is adapted. The computational costs saving is illustrated in a numerical example.
Klíčová slova

Zpět

Patička