Přejít k obsahu


Unscented Kalman Filter: Aspects and Adaptive Setting of Scaling Parameter

Citace: [] DUNÍK, J., ŠIMANDL, M., STRAKA, O. Unscented Kalman Filter: Aspects and Adaptive Setting of Scaling Parameter. IEEE Transactions on Automatic Control, 2012, roč. 57, č. 9, s. 2411-2416. ISSN: 0018-9286
Druh: ČLÁNEK
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Unscented Kalman Filter: Aspects and Adaptive Setting of Scaling Parameter
Rok vydání: 2012
Autoři: Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. , Ing. Ondřej Straka Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá unscentovaným Kalmanovým filtrem v úloze odhadu stavu nelineárních stochastických systémů s důrazem na škálovací parametr filtru. Analyzuje se jeho standardní volba a diskutuje její vliv na kvalitu odhadu. Na základě analýzy je navržena nová metoda pro adaptivní specifikaci tohoto parametru. Výsledky jsou ilustrovány na numerickém příkladu.
Abstrakt EN: This technical note deals with the unscented Kalman filter for state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems with a special focus on the scaling parameter of the filter. Its standard choice is analyzed and its impact on the estimation quality is discussed. On the basis of the analysis, a novel method for adaptive setting of the parameter in the unscented Kalman filter is proposed. The results are illustrated in a numerical example.
Klíčová slova

Zpět

Patička