Přejít k obsahu


Stabilization of Variable Rope Length Pendulum using Lyapunov Theory and Differential Geometry

Citace: [] BLÁHA, L. Stabilization of Variable Rope Length Pendulum using Lyapunov Theory and Differential Geometry. AMM - Applied Mechanics and Materials, 2012, roč. 152-154, č. 2012, s. 618-623. ISSN: 1660-9336
Druh: ČLÁNEK
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Stabilization of Variable Rope Length Pendulum using Lyapunov Theory and Differential Geometry
Rok vydání: 2012
Autoři: Ing. Lukáš Bláha
Abstrakt CZ: Tento článek se zabývá chováním lanového kyvadla s proměnnou délkou závěsu, jakožto základním prvkem portálových jeřábů. V úvodu je rozbor chování takového systému pro různé nastavení vstupních podmínek. Dále je ukázána základní strategie, vycházející z Lyapunovovy teorie, která tlumí oscilace zavěšeného kyvadla pomocí změny délky závěsu. Tato strategie je dálě vylepšena pro dosažení rychlejšího útlumu.
Abstrakt EN: In this paper, we investigate the motion of variable rope length pendulum as basic part of a portal crane. Our starting point is a discussing the behavior of that system for variable range of condition. We show the basic control strategy that damps the oscillation of hanging pendulum. This control law is developed using Lyapunov's method. Further the control strategy is improved in the sense of faster damping resulted from differential geometry.
Klíčová slova

Zpět

Patička