Přejít k obsahu


Aspects and Comparison of Matrix Decompositions in Unscented Kalman Filter

Citace: STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M., HAVLÍK, J. Aspects and Comparison of Matrix Decompositions in Unscented Kalman Filter. In Proceedings of the 2013 American Control Conference. Washington: AACC, 2013. s. 3081-3086. ISBN: 978-1-4799-0177-7 , ISSN: 0743-1619
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Aspects and Comparison of Matrix Decompositions in Unscented Kalman Filter
Rok vydání: 2013
Místo konání: Washington
Název zdroje: AACC
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. , Bc. Jindřich Havlík ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu nelineárních gaussovských systémů se zaměřením na unscentovaný Kalmanův filtr. Jeho algoritmus je založen na specifikaci množiny takzvaných sigma bodů, které jsou generovány s ohledem na kovarianční matici stavu rozloženou pomocí součinu matice a její transpozice. článek analyzuje použití různých dekompozicí v rámci unscentované transformace, která představuje jádro unscentovaného Kalmanova filtru. Je ukázáno, že různé dekompozice mohou vést na významné rozdíly v kvalitě aproximací poskytovaných transformací. Vliv dekompozice na filtr je demonstrován na numerickém příkladě.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear Gaussian systems with a special focus on the unscented Kalman filter. Its algorithm is based on specification of a set of so-called sigma points which are generated according to the covariance matrix of the state decomposed into a product of a matrix and its transpose. The paper analyzes utilization of different matrix decompositions within the unscented transform, which is a core of the unscented Kalman filter. It is shown that different decompositions may lead to significant differences in quality of approximations provided by the transform. The influence of the decompositions on the filter is demonstrated in an example.
Klíčová slova

Zpět

Patička