Přejít k obsahu


Control system design of robotic manipulator for testing of shifting system

Citace: GOUBEJ, M., MERTL, J., BALDA, P. Control system design of robotic manipulator for testing of shifting system. In Proceedings of the 2013 International Conference on Process Control, PC 2013. New York: IEEE, 2013. s. 241-246. ISBN: 978-1-4799-0927-8
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Control system design of robotic manipulator for testing of shifting system
Rok vydání: 2013
Místo konání: New York
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Martin Goubej , Ing. Jiří Mertl Ph.D. , Ing. Pavel Balda Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá vývojem robotického manipulátoru pro testování voličů automatických převodovek, který byl vyvinut pro automobilový průmysl. Popsána je procedura návrhu řídicího systému a konstrukce prototypového zařízení. Uvedeny jsou výsledky provozních testů. V článku je navržena hybridní struktura řízení polohy a síly manipulátoru určená minimálním počtem ladících parametrů pro snadné uvedení regulátorů do provozu.
Abstrakt EN: The paper deals with robotic manipulator for automated testing of shifting system which was developed for automotive industry. Procedure of modelling and control design for hybrid force/position motion control as well as construction of the test stand and experimental results are presented. The proposed control structure with minimum set of feature-based parameters allows rapid online tuning in case of variable testing conditions even by an unskilled operator.
Klíčová slova

Zpět

Patička