Přejít k obsahu


Truncated Randomized Unscented Kalman Filter for Interval Constrained State Estimation

Citace: STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M., HAVLÍK, J. Truncated Randomized Unscented Kalman Filter for Interval Constrained State Estimation. In Proceedings of the 16th International Conference on Information Fusion (FUSION 2013). Piscataway: IEEE, 2013. s. 2081-2088. ISBN: 978-605-86311-1-3
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Truncated Randomized Unscented Kalman Filter for Interval Constrained State Estimation
Rok vydání: 2013
Místo konání: Piscataway
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. , Bc. Jindřich Havlík ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu nelineárních stochastických systémů s omezením stavu. Omezení se uvažují ve tvaru obecně nelineární nerovnosti. Problémy s takovýmto omezením se často objevují ve aplikacích zabývajících se sledováním, kde často vznikají omezení na geometrii nebo kinematiku. V článku je navržen náhodný unscentovaný Kalmanův filtr s ořezáváním, založený na náhodném unscentovaném Kalmanově filtru a technice pro ořezávání hustot pravděpodobnosti. Navržený filtr dosahuje kvalitních odhadů s nízkými výpočetními nároky a je ilustrován na dvou příkladech se sledováním objektu.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems with constraints imposed on the state. The constraints are considered in the form of a generally nonlinear inequality. Such constrained state estimation problems frequently appear in tracking application where kinematic or geometry constraints often arise. In the paper a truncated randomized unscented Kalman filter is developed that is built on the algorithm of the randomized unscented Kalman filter and a probability density function truncation technique. The proposed filter achieves quality estimates with low computational costs. The proposed filter is illustrated in two numerical tracking examples.
Klíčová slova

Zpět

Patička