Přejít k obsahu


Případová studie navrhovaných architektur manipulátorů pro NDT svarů potrubí

Citace:
ČECHURA, T., ŠVEJDA, M. Případová studie navrhovaných architektur manipulátorů pro NDT svarů potrubí. Plzeň : Škoda JS a.s., 2014.
Druh: ZPRÁVA
Jazyk publikace: cze
Anglický název: Case study of manipulator architectures for NDT of pipe welds
Rok vydání: 2014
Místo konání: Plzeň
Název zdroje: Škoda JS a.s.
Autoři: Ing. Tomáš Čechura , Ing. Martin Švejda ,
Abstrakt CZ: Výzkumná zpráva se zabývá návrhem dvou architektur manipulátorů, které mají být použity za účelem ultrazvukového (UZ) nedestruktivního zkoušení (NDT) svarů potrubních systémů v JE. V první části je uvažována konvenční řešení pomocí sériového manipulátoru s obvodovým pojezdem po potrubí. Součástí zprávy je kinematická analýzy předloženého manipulátoru. V druhé části zprávy je předložen alternativní návrh reprezentovaný mobilním robotem, který se bude po potrubí pohybovat prostřednictvím přísavek. Kinematika robotu je navržena takovým způsobem, aby bylo možné UZ sondu libovolně polohovat. Součástí zprávy je přehledová studie analogických řešení mobilních robotů pro podobné účely a nástin prototypového řešení.
Abstrakt EN: The paper deals with the design of two manipulator architectures for ultrasonic (UZ) non-destructive testing (NDT) of the pipe welds in nuclear plats. The first part of the paper is devoted to conventional solution using serial manipulator with circumferential travel around the pipe. The kinematic analysis of proposed manipulator is given. Alternative design of manipulator is introduced in the other part of the paper considering mobile robot. The robot is supposed to move along the pipe through the system of suckers and the kinematic architecture is proposed for positioning of the NDT transducer. The survey study is the part of the report and the basic prototype solution is outlined.
Klíčová slova

Zpět

Patička