Přejít k obsahu


Closing the motion control loops via industrial ethernet network

Citace:
KREJČÍ, A., GOUBEJ, M., POPULE, T. Closing the motion control loops via industrial ethernet network. In Control Conference (ICCC), 2014 15th International Carpathian. Velké Karlovice: VŠB - Technical University of Ostrava, 2014. s. 273 - 278. ISBN: 978-1-4799-3528-4
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Closing the motion control loops via industrial ethernet network
Rok vydání: 2014
Místo konání: Velké Karlovice
Název zdroje: VŠB - Technical University of Ostrava
Autoři: Ing. Alois Krejčí , Ing. Martin Goubej , Ing. Tomáš Popule ,
Abstrakt CZ: Tento článek se zabývá problematikou uzavírání zpětné vazby přes průmyslový Ethernet. Hlavním cílem této práce je zvolit a navrhnout vhodné struktury pro řízení systémů s časovým zpožděním způsobeným komunikačním kanálem a dále tyto výsledky porovnat s běžně užívanou kaskádní strukturou s regulátory typu PID. Byla navrhnuta nová metoda řízení odvozená ze stavového modelu a dále otestováno několik standardních způsobů řízení systémů se zpožděním. Navržené metody řízení byly otestování na servopohonu Yaskawa s průmyslovou komunikací EtherCat. Bylo zjištěno, že navržená struktura řízení je srovnatelná s kaskádní regulací implementovanou přímo ve frekvenčním měniči.
Abstrakt EN: This paper deals with a problem of feedback compensator design for motion control loops equipped with industrial Ethernet communication protocols. The main goal of the paper is to choose proper control structures for a supervisory control system which have to deal with the time delay caused by the communication channel and compare the results with a standard cascade control scheme which is implemented directly in a frequency converter. The discrete-time state-space model of~the~system is derived and several advanced algorithms for~time delay compensation are proposed and evaluated by~simulations. Finally, the validity of~the~used methods is verified experimentally with a Yaskawa servo-drive equipped with EtherCat communication protocol. It is shown that proper control structure is able to compensate the effects of~communication delay and the results are comparable to direct implementation of the motion control loop in~the~frequency inverter.
Klíčová slova

Zpět

Patička