Přejít k obsahu


Design of Pure Propagation Unscented Kalman Filter

Citace:
STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M. Design of Pure Propagation Unscented Kalman Filter. In Proceedings of the 19th IFAC World Congress, 2014. Cape Town: Elsevier, 2014. s. 5933-5938. ISBN: 978-3-902823-62-5 , ISSN: 1474-6670
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Design of Pure Propagation Unscented Kalman Filter
Rok vydání: 2014
Místo konání: Cape Town
Název zdroje: Elsevier
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu nelineárních dynamických systémů. Analyzuje různé algoritmy unscentovaného Kalmanova filtru se zaměřením na výpočet a transformaci sigma bodů pro účely aktualizace momentů odhadu stavu. Je vyvinut algoritmus unscentovaného Kalmanova filtru s čistou propagací, který postupně transformuje počáteční sadu sigma bodů bez nutnosti jejich opětovného generování tak, jak je typické pro tradiční algoritmy unscentovaného Kalmanova filtru. Takováto přímá propagace momentů zachovává vyšší momenty množiny sigma bodů a vede následně k vyšší přesnosti odhadu stavu. Navržený filtr je ilustrován na numerickém příkladu.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems. Various unscented Kalman filter (UKF) algorithms are analyzed with the focus on computation and transformation of the sigma-points for the purpose of update of state estimate moments. An algorithm of the pure propagation UKF is developed transforming the initial sigma-point set forward in time without necessity of its re-computation as is usual in classical UKF algorithms. Such direct transformation of the sigma-points keeps higher order moments of the sigma-point set and leads consequently to an increased accuracy of the state estimate. The proposed pure propagation unscented Kalman filter is illustrated in a numerical example.
Klíčová slova

Zpět

Patička