Přejít k obsahu


Sigma-Point Set Rotation in Unscented Kalman Filter: Analysis and Adaptation

Citace:
DUNÍK, J., STRAKA, O., ŠIMANDL, M. Sigma-Point Set Rotation in Unscented Kalman Filter: Analysis and Adaptation. In Proceedings of the 19th IFAC World Congress, 2014. Cape Town: Elsevier, 2014. s. 5951-5956. ISBN: 978-3-902823-62-5 , ISSN: 1474-6670
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Sigma-Point Set Rotation in Unscented Kalman Filter: Analysis and Adaptation
Rok vydání: 2014
Místo konání: Cape Town
Název zdroje: Elsevier
Autoři: Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá analýzou a ilustrací vlivu rotace množiny sigma bodů na kvalitu aproximace v unscentované transformaci a na kvalitu odhadu unscentovaného Kalmanova filtru. Bylo ukázáno, že faktor kovarianční matice, který se používá při výpočtu sigma bodů, může být násoben libovolnou rotační maticí, která body posouvá po povrchu hyper-elipsoidu vztaženému ke kovarianční matici. Rotační matice pak může být považována za další uživatelský parametr (vedle škálovacího parametru). Je navržen unscentovaný Kalmanův filtr s adaptivní specifikací obou návrhových uživatelských parametrů. Vliv fixovaných či adaptivně vypočítaných parametrů na kvalitu odhadu poskytovaného unscentovaným Kalmanovým filtrem je prezentována numerickou studií.
Abstrakt EN: The paper deals with analysis and illustration of the impact of the sigma-point set rotation on the approximation quality of the unscented transformation and the estimation performance of the unscented Kalman filter. It is shown that the covariance matrix factor, used in sigma-point computation, can be multiplied by an arbitrary rotation matrix which moves the sigma-points along the surface of a hyper-ellipsoid related to the covariance matrix. The rotation matrix can be thus considered as another user-defined parameter (in addition to the scaling parameter) and the unscented Kalman filter with adaptive selection of both user-defined parameters is proposed. The impact of fixed or adaptively selected parameters on the performance of the unscented Kalman filter is illustrated by a numerical study.
Klíčová slova

Zpět

Patička