Přejít k obsahu


Measures of Non-Gaussianity in Unscented Kalman Filter Framework

Citace:
STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M. Measures of Non-Gaussianity in Unscented Kalman Filter Framework. In Proceedings of the 17th International Conference on Information Fusion. Salamanca: IEEE, 2014. s. 1-8. ISBN: 978-84-9012-355-3
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Measures of Non-Gaussianity in Unscented Kalman Filter Framework
Rok vydání: 2014
Místo konání: Salamanca
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu stochastických dynamických systémů. Důraz je kladen na rekurzivní výpočet vyšších momentů stavu v rámci lokálního filtru. Tyto vyšší momenty se pak použijí jako základní kámen měr negaussovosti, které mají schopnost indikovat možný pokles kvality odhadu. Článek navrhuje techniku pro obecný algoritmus lokálních filtrů a detailně ji pak uvádí pro unscentovaný Kalmanův filtr. Tato technika je ilustrována na numerickém příkladě.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems. In particular, the stress is laid on the recursive computation of the higher order moments of the state estimate in a local filter. The higher order moments are then used as a cornerstone of non-Gaussianity measures having the ability to indicate a possible decrease of the estimate quality. A technique is proposed for a general algorithm of the local filters, detailed for the unscented Kalman filter, and illustrated in numerical examples.
Klíčová slova

Zpět

Patička