Přejít k obsahu


On Sigma-Point Set Rotation in Derivative-Free Filters

Citace:
DUNÍK, J., STRAKA, O., ŠIMANDL, M. On Sigma-Point Set Rotation in Derivative-Free Filters. In Proceedings of the 17th International Conference on Information Fusion. Salamanca: IEEE, 2014. s. 1-8. ISBN: 978-84-9012-355-3
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: On Sigma-Point Set Rotation in Derivative-Free Filters
Rok vydání: 2014
Místo konání: Salamanca
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá analýzou a ilustrací vlivu rotace množiny sigma bodů na přesnost bezderivačních aproximačních technik a na výsledky poskytované filtry, které tyto aproximace využívají. Uvažuje se zejména unscentovaná aproximace a Stirlingova interpolace. Je ukázáno, že faktorizace kovarianční matice používaná při výpočtu sigma bodů se může násobit libovolnou rotační maticí, která otáčí sigma body podél povrchu hyperelipsoidu definovaného kovarianční maticí. Tuto rotační matici lze chápat jako další uživatelský parametr (vedle škálovacího parametru), který významně ovlivňuje chování filtru a je tudíž vhodné jej pečlivě volit. V článku je diskutována volba vhodná rotace sigma bodů a její vliv na chování filtru je ilustrován na numerickém příkladu.
Abstrakt EN: The paper deals with an analysis and illustration of the impact of the ?-point set rotation on the accuracy of the derivative-free approximation techniques and on the performance of filters utilizing these approximations. Namely, approximations based on the unscented transform and the Stirling interpolation are considered. It is shown that the covariance matrix factor used in the ?-point set computation can be multiplied by an arbitrary rotation matrix which rotates the ?-points along the surface of a hyper-ellipsoid defined by the covariance matrix. The rotation matrix can be thus considered as another user-defined parameter (in addition to the scaling parameter) greatly affecting the filter performance and therefore it needs to be carefully chosen. Choice of the appropriate ?-point set rotation is discussed and its impact on the filter performance is illustrated using a bearing-only tracking example.
Klíčová slova

Zpět

Patička