Přejít k obsahu


Uzavírání zpětné vazby přes průmyslový Ethernet

Citace:
KREJČÍ, A., GOUBEJ, M., POPULE, T. Uzavírání zpětné vazby přes průmyslový Ethernet. In SKV FAV 2014 - magisterské a doktorské studijní programy, sborník rozšířených abstraktů. ZČU v Plzni, 2014. s. 69-70. ISBN: 978-80-261-0365-3
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: cze
Rok vydání: 2014
Název zdroje: ZČU v Plzni
Autoři: Ing. Alois Krejčí , Ing. Martin Goubej , Ing. Tomáš Popule
Abstrakt CZ: Systémy pro řízení pohybu hrají významnou roli v průmyslové automatizaci - robotice, CNC obrábění a v mnoha dalších aplikačních oblastech. Velmi často je nutné použít složitější algoritmy řízení. Tyto algoritmy nejsou implementovány ve frekvenčních měničích. Zde je nejčastěji implementována kaskádní struktura řízení se třemi regulátory typu PID. Pro implementaci složitějších algoritmů řízení je nutné použít externí kontrolér připojený přes průmyslový Ethernet. To přináší zásadní nevýhodu, jelikož do systému zavádíme zpoždění, které vzniká v komunikačním kanále. Toto zpoždění může být přesně určeno z časování průmyslové komunikace. V současnosti existují tři základní přístupy pro řízení mechanických systému se zpožděním. První způsob je použití klasické kaskádní struktury řízení, která nijak nekompenzuje časové zpoždění. Druhý přístup je použití Smithova prediktoru, který vynalezl v roce 1959 O. M. J. Smith . Třetím přístupem je použití metod založených na rekonstruktoru stavu chyby. Tato metoda byla prvně použita v roce 1996 pro systémy bez zpoždění. Později byla rozšířena pro systémy se zpožděním v komunikačním kanále (CDOB). Cílem tohoto příspěvku je porovnat tyto metody a navrhnout nové metody pro řízení systémů s konstantním zpožděním.
Klíčová slova

Zpět

Patička