Přejít k obsahu


Performance diagnosis of local filters in state estimation of nonlinear systems

Citace:
STRAKA, O., DUNÍK, J., ŠIMANDL, M. Performance diagnosis of local filters in state estimation of nonlinear systems. In Journal of Physics: Conference Series. Bristol: IOP Publishing, 2014. s. 1-12. ISBN: neuvedeno , ISSN: 1742-6588
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Performance diagnosis of local filters in state estimation of nonlinear systems
Rok vydání: 2014
Místo konání: Bristol
Název zdroje: IOP Publishing
Autoři: Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu nelineárních stochastických systémů, diskrétních v čase se zaměřením na filtry poskytující bodové odhady stavu. Úsilí směřuje na diagnostiku chování filtrů, která by měla informovat o možném poklesu kvality odhadu poskytovaného filtrem. V článku je navrženo provádění diagnostiky využitím měr negaussovosti. Přesněji řečeno se článek zaměřuje na míry negaussovosti založené na třetích momentech stavu a poskytuje rekurzivní vztahy pro výpočet těchto třetích momentů. Je ukázáno, že lze tuto míru negausovosti efektivně použít pro diagnostiku chování filtru, což je ilustrováno numerickým příkladem. Příklad popisuje sledování pohybu lodi pomocí rozšířeného Kalmanova filtru.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic discrete-time systems with a special focus on filters providing a point estimate of the state. The aim is concentrated on performance diagnosis of the filters, which should inform about a possible decrease of estimate quality provided by the filter. The paper proposes a diagnostics of the filter performance using the non-Gaussianity measures. More specifically, the paper focuses on a third-order moment based non-Gaussianity measure and provides relations for its recursive computation. It is shown that this measure can effectively be used for the performance diagnosis of the filters, which is illustrated using a numerical example. The example considers tracking motion of a ship using the extended Kalman filter.
Klíčová slova

Zpět

Patička