Přejít k obsahu


Web Camera Based Control of a Mitsubishi Melfa Robotic Arm with MATLAB Tools

Citace:
ČERMÁK, R. Web Camera Based Control of a Mitsubishi Melfa Robotic Arm with MATLAB Tools. In Technical Computing Bratislava 2014. Praha: Institute of Chemical Technology in Prague, 2014. s. 19. ISBN: 978-80-7080-898-6 , ISSN: 2336-1662
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Web Camera Based Control of a Mitsubishi Melfa Robotic Arm with MATLAB Tools
Rok vydání: 2014
Místo konání: Praha
Název zdroje: Institute of Chemical Technology in Prague
Autoři: Ing. Roman Čermák Ph.D.
Abstrakt CZ: Příspěvek se zabývá plánováním trajektorie průmyslového robotu Mitsubishi MELFA RV2-SD s využitím nástrojů MATLABu. Cílem příspěvku je informovat o využití komerčních a open-source MATLAB toolboxů a finančně nenáročného HW (web kamera) k analýze jednoduché 2D scény, identifikaci objektů v scéně, výpočtu kloubových souřadnic robotu (inverzní kinematiky) a poté vizualizace robota, přesunutí robota do požadované polohy, uchopení objektu a jeho přesunutí na stanovené místo (místo ve skladu). Popsaný problém byl zkoumán v rámci diplomové práce Wima Versleegerse během jeho Erasmus stáže na Západočeské univerzitě v Plzni na jaře 2014 (autor příspěvku měl roli vedoucího práce).
Abstrakt EN: The contribution deals with trajectory planning of an industrial robotic arm Mitsubishi Melfa RV2-SD using MATLAB tools. The aim of this contribution is to inform about using of MATLAB toolboxes (both commercial and open-source) and non-expensive HW (webcam) to analyze a simple 2D scene, identify objects of interest in the scene, calculate joint coordinates of the robot (inverse kinematics) and after that visualize the robot posture on the display and move robot to desired position, pick up the object and move it given location (given place in a warehouse). Described problem was elaborated in the Wim Versleegers? final project [1] during his Erasmus stay at the University of West Bohemia in Pilsen in spring semester 2014 (the author of this contribution acted as a supervisor of the thesis).
Klíčová slova

Zpět

Patička