Přejít k obsahu


Knihovna pokročilých funkčních bloků pro robustní regulaci pohonů

Citace:
KREJČÍ, A., GOUBEJ, M., POPULE, T. Knihovna pokročilých funkčních bloků pro robustní regulaci pohonů. 2014.
Druh: SOFTWARE
Jazyk publikace: cze
Anglický název: Advanced functional blocks library for robust motion control
Rok vydání: 2014
Název zdroje: Západočeská univerzita v Plzni
Autoři: Ing. Alois Krejčí , Ing. Martin Goubej , Ing. Tomáš Popule ,
Abstrakt CZ: Softwarová knihovna obsahuje univerzálních funkční bloky pro robustní regulaci elektrických pohonů. Pokročilé struktury regulace pro sledování referenčních trajektorií jsou určeny pro vysoce dynamické aplikace se zvýšenými nároky na kvalitu řízení a dosahují lepších výsledků než konvenční řešení založené na kaskádní PID regulaci. Knihovnu tvoří funkční bloky REZ a LKR, které realizují funkci rychlostního nebo polohového regulátoru. Bloky REZ využívají techniku řízení s estimátorem zátěžného momentu, bloky LKR potom algoritmus řízení v klouzavém režimu. Vyvinuté algoritmy byly implementovány do podoby funkčních bloků v jazyce C do celosvětově rozšířeného systému Matlab/Simulink. Navržená univerzální struktura umožňuje jejich snadný převod na libovolnou hardwarovou platformu řídicího systému reálného času, která podporuje jazyk C a vytváření vlastních instrukcí/funkčních bloků.
Abstrakt EN: The software library contains universal algorithms robust controls of electrical drives. The advanced control structures for reference trajectory tracking can be used in highly dynamic motion control applications with strict performance requirements. They can outperform the conventional cascade PID structure in terms of robustness to disturbances and model uncertainties. The software library consists from functional blocks REZ and LKR which perform the function of velocity or position controller. The REZ blocks uses the technique of disturbance observer whereas the LKR bloks are based on sliding mode control theory. The developed algorithms have been implemented in form of functional blocks in C language into worldwide spread Matlab/Simulink system. The proposed universal structure allows their simple conversion to any hardware platform of real time control system with support for C language and user defined instructions/functional blocks.
Klíčová slova

Zpět

Patička