Přejít k obsahu


Interpolation method for robot trajectory planning

Citace:
ŠVEJDA, M., ČECHURA, T. Interpolation method for robot trajectory planning. In Proceedings of the 2015 20th International Conference on Process Control. Neuveden: IEEE, 2015. s. 406-411. ISBN: 978-1-4673-6627-4
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Interpolation method for robot trajectory planning
Rok vydání: 2015
Místo konání: Neuveden
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Martin Švejda , Ing. Tomáš Čechura ,
Abstrakt CZ: Tento článek se zabývá problémem interpolace vygenerovaných trajektorií koncových efektorů pro použití v robotice. Komplexní tvary trajektorií často obsahují mnoho koincidenčních bodů s vysokým rozlišením získaných z CAD / CAM systémů nebo jiných generátorů trajektorií. Předzpracování (zjemnění) je nezbytné vykonání těchto trajektorií řídicím systémem robotu. Jsou diskutovány dvě interpolační metody: Lineární interpolace s polynomiálním blendingem a nové navrhovaná metoda Interpolace kubickým splinem s přepočtem feedrate parametru. Jedná se o interpolaci koincidenčních bodů a vypočet vhodného feedrate parametru tak, aby došlo ke snížení nežádoucích peaků ve zrychlení a zároveň aby trajektorie splňovala požadavky na polohu, rychlost a zrychlení. Představený algoritmus byl implementován v generátoru trajektorií pro robot na kontrolu potrubních svarů s komplexní geometrií. Výsledky reálných experimentů na vyvinutém prototypu jsou prezentovány v poslední části dokumentu.
Abstrakt EN: This paper deals with the problem of interpolation of generated end-effector trajectories for application in robotics. For complex shaped trajectories there are often many high resolution coincident points generated from CAD/CAM systems or trajectory generators. The preprocessing (refining) is necessary for proceeding these points to the manipulator control system. Two interpolation methods are discussed: Line interpolation with polynomial blending and new proposed method Cubic spline interpolation with recalculated feed rate. Second introduced method describes how to interpolate the coincident points and compute the feed rate of the interpolation in order to reduce undesirable peaks in acceleration and ensure demanded position, velocity and acceleration profile along the trajectory. The new interpolation algorithm was implemented to the trajectory generator for complex pipe weld inspection robot. Experimental measurements made on control system of real prototype are finally presented for evaluation of proposed method performance.
Klíčová slova

Zpět

Patička