Přejít k obsahu


Performance evaluation of iterated extended Kalman filter with variable step-length

Citace:
HAVLÍK, J., STRAKA, O. Performance evaluation of iterated extended Kalman filter with variable step-length. Journal of Physics: Conference Series, Volume 659, 2015, roč. 659, č. 1, s. 1-12. ISSN: 1742-6588
Druh: ČLÁNEK
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Performance evaluation of iterated extended Kalman filter with variable step-length
Rok vydání: 2015
Místo konání: Bristol
Název zdroje: IOP Publishing
Autoři: Ing. Jindřich Havlík , Doc. Ing. Ondřej Straka Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Článek se věnuje odhadu stavu nelineárních stochastických dynamických systémů. Konkrétně je analyzován iterativní rozšířený Kalmanův filtr a jeho tři nově odvozené a rozšířené algoritmy. Algoritmy jsou podrobeny analýze k určení kvality odhadu a vlivu návrhového parametru, tj. délky kroku. Kvalita odhadu je sledována odmocninou ze střední kvadratické chyby a indexem nevěrohodnosti díky čemuž je zajištěna analýza chyby odhadu i věrohodnost kovarianční matice chyby odhadu. Vliv návrhového parametru a kvalita odhadu jsou analyzovány v rámci numerických simulací.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems. In particular, the iterated extended Kalman filter is studied. Three recently proposed iterated extended Kalman filter algorithms are analyzed in terms of their performance and specification of a user design parameter, more specifically the step-length size. The performance is compared using the root mean square error evaluating the state estimate and the noncredibility index assessing covariance matrix of the estimate error. The performance and influence of the design parameter, are analyzed in a numerical simulation.
Klíčová slova

Zpět

Patička