Přejít k obsahu


Methodology of behaviour simulation of cable-driven manipulators with varying cable lengths.

Citace:
DUPAL, J., BYRTUS, M. Methodology of behaviour simulation of cable-driven manipulators with varying cable lengths.. In Computational mechanics - EXTENDED ABSTRACTS. Plzeň: Západočeská univerzita v Plzni, Univerzitní 8, 306 14 Plzeň, 2015. s. 25-26. ISBN: 978-80-261-0568-8
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Methodology of behaviour simulation of cable-driven manipulators with varying cable lengths.
Rok vydání: 2015
Místo konání: Plzeň
Název zdroje: Západočeská univerzita v Plzni, Univerzitní 8, 306 14 Plzeň
Autoři: Prof. Dr. Ing. Jan Dupal , Ing. Miroslav Byrtus Ph.D.
Abstrakt CZ: Článek přináší metodiku modelování manipulátoru skládajícího se z lan a ?end effectoru? (EF), jehož pohyb je realizován pomocí lan. Presentovaná metodika je založena na prostorové diskretizaci lan a jejich popis pomocí absolutních souřadnic posuvů. Derivace podle prostorových proměnných je realizována pomocí diferenční metody. Z tohoto důvodu je celý model reprezentován systémem časově závislých nelineárních obyčejných diferenciálních rovnic.
Abstrakt EN: The paper deals with modelling of manipulator consisting of cables and end effector whose motion is driven by cables. The presented methodology is based on the spatial discretization of cables and its description by absolute displacement coordinates. The space derivatives of cable lengths are realized by means of difference method. For this reason the whole model is represented by system of time dependent non-linear ordinary differential equations.
Klíčová slova

Zpět

Patička