Přejít k obsahu


Efficient adaptation of design parameters of derivative-free filters

Citace:
ŠIMANDL, M., STRAKA, O., DUNÍK, J. Efficient adaptation of design parameters of derivative-free filters. Automation and Remote Control, 2016, roč. 77, č. 2, s. 261-276. ISSN: 0005-1179
Druh: ČLÁNEK
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Efficient adaptation of design parameters of derivative-free filters
Rok vydání: 2016
Autoři: Prof. Ing. Miroslav Šimandl CSc. , Doc. Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu nelineárních diskrétních stochastických systémů s důrazem na bezderivační filtry. Pojednává o návrhových parametrech a navrhuje efektivní způsob jejich adaptace. Efektivita je založena na pozorování stupně nelinearity nelineárních funkcí stavu v pracovním bodě prostřednictvím míry negaussovosti. Adaptace se prování pouze tehdy, pokud je nelinearita velká a adaptace návrhových parametrů tak může přinést významné zlepšení kvality odhadu. V opačném případě se adaptace vypne pro udržení nízkých výpočetních nároků filtru. Vyvinutý algoritmus je ilustrován pomocí numerického příkladu sledování polohy na základě azimutu.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear discrete time stochastic dynamic systems with a focus on derivative-free filters. Design parameters of the filters are treated and an efficient way for their adaptation is proposed. The efficiency is based on observing a degree of nonlinearity of the nonlinear state and measurement functions at the working point by means of a non-Gaussianity measure. The adaptation is executed only if the nonlinearity is severe and the design parameter adaptation may bring a significant improvement of the estimate quality. Otherwise the adaptation is switched off to keep computational complexity of the filter low. The developed algorithm is illustrated using a numerical example of bearings-only target tracking.
Klíčová slova

Zpět

Patička