Přejít k obsahu


Impact of multiple accelerometer IMU employment on the orientation estimate quality

Citace:
BOUČEK, Z., FLÍDR, M. Impact of multiple accelerometer IMU employment on the orientation estimate quality. In Proceedings of the 17th International Carpathian Control Conference. Tatranská Lomnica: IEEE, 2016. s. 91-96. ISBN: 978-1-4673-8606-7
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Impact of multiple accelerometer IMU employment on the orientation estimate quality
Rok vydání: 2016
Místo konání: Tatranská Lomnica
Název zdroje: IEEE
Autoři: Ing. Zdeněk Bouček , Ing. Miroslav Flídr Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Článek se věnuje odhadu orientace a úhlové rychlosti čtyřrotorové bezpilotní helikoptéry. Jsou dostupná měření z tříosého akcelerometru, tříosý gyroskop a magnetometru. Je diskutován vliv použití dodatečného akcelerometru, který je přesnější, ale má menším rozsah. K odhadu je použit unscentovaný Kalmanův filtr (UKF), který používá s nelineární diskrétního model čtýřrotorové helikoptéry.
Abstrakt EN: The paper is focused on estimation of orientation and angular rate of quadrotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV). The data from the triaxial accelerometer, the triaxial gyroscope and the magnetometer are used as measurements. The impact of additional, more precise, but short-range, accelerometer is discussed. For estimation the Unscented Kalman filter (UKF) is used with nonlinear discrete model of quadrotor UAV.
Klíčová slova

Zpět

Patička