Přejít k obsahu


Directional Splitting for Structure Adaptation of Bayesian Filters

Citace:
STRAKA, O., DUNÍK, J., PUNČOCHÁŘ, I. Directional Splitting for Structure Adaptation of Bayesian Filters. In Proceedings of the 2016 American Control Conference. Boston: IEEE, 2016. s. 2705-2710. ISBN: 978-1-4673-8682-1 , ISSN: 0743-1619
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Directional Splitting for Structure Adaptation of Bayesian Filters
Rok vydání: 2016
Místo konání: Boston
Název zdroje: IEEE
Autoři: Doc. Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Ing. Jindřich Duník Ph.D. , Ing. Ivo Punčochář Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Článek se zabývá odhadem stavu dynamických nelineárních stochastických systémů. Stav je odhadován v bayesovském rámeci s využitím gaussovského filtru a gaussovského směsového filtru. Článek se věnuje předpokladu gaussovosti sdruženého rozdělení gaussovského filtru a sledování jeho splnění. V případech kdy není předpoklad splněn, je adaptována struktura filtru nahrazením gaussovského rozdělení směsí gaussovských rozdělení podél zvoleného směru ve stavovém prostoru. Sledování splnění předpokladu i rozdělení na směs gaussovských rozdělení je provedeno pomocí míry negaussovosti. Navržený postup je ilustrován v numerickém příkladu.
Abstrakt EN: The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems. The state is estimated within the Bayesian framework using the Gaussian filter and the Gaussian mixture filter. The paper is concerned with the joint Gaussianity assumption of the Gaussian filter and monitoring its validity. For cases, in which the assumption becomes invalid, the paper proposes a structure adaptation of the filter by directional splitting of the Gaussian distribution to a Gaussian mixture distribution. Both the monitoring and the directional splitting are based on a non-Gaussianity measure. The proposed directional splitting is illustrated using a numerical example.
Klíčová slova

Zpět

Patička