Přejít k obsahu


Development of a Laboratory Framework for Testing Simultaneous Localization and Mapping Approaches

Citace:
NEDUCHAL, P., FLÍDR, M. Development of a Laboratory Framework for Testing Simultaneous Localization and Mapping Approaches. In IFAC PaperOnline. neuvedeno: Elsevier B.V., 2016. s. 493-498. ISBN: neuvedeno , ISSN: 2405-8963
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Development of a Laboratory Framework for Testing Simultaneous Localization and Mapping Approaches
Rok vydání: 2016
Místo konání: neuvedeno
Název zdroje: Elsevier B.V.
Autoři: Ing. Petr Neduchal , Ing. Miroslav Flídr Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Tento článek se zabývá úlohy vývoje laboratorního rámce pro testování přístupů k simultánní lokalizaci a mapování (SLAM). Laboratorní rámec sestává ze tří částí. První jsou senzory, kterými jsou osazeny mobilní zařízení jako autonomní vozidla a bezpilotní a letouny. Druhou částí je vestavný počítač, který slouží ke sběru dat z připojených senzorů a které poté odesílá do vzdáleného výpočetního uzlu, který je poslední navrhovanou částí rámce. Hlavním účelem výpočetního uzlu je řešit SLAM úlohu. Pro zpracování dat a komunikaci mezi vestavným počítačem a výpočetním uzlem je použit systém Robot Operating System (ROS). Ten poskytuje komunikační vrstvu založenou na ROS zprávách, který zjednodušuje výměnu dat v síti. Laboratorní rámec je navržen tak, aby pracoval s běžnými kombinacemi senzorů používané v různých SLAM algoritmech. Navíc je možné v navrhovaném rámci nahradit reálné prostředí nebo robotickou platformu simulovanou alternativou. Laboratorní rámec je založen na projektech s otevřenými zdrojovými kódy a proprietárním softwaru, který je volné k dispozici pro akademické použití.
Abstrakt EN: This paper deals with the task of developing a laboratory framework for testing Simultaneous Localization And Mapping algorithms (SLAM). The laboratory framework is composed of three parts. The first one are sensors attached to some mobile device like an unmanned ground or aerial vehicle. The second part is an embedded computer which is employed for collecting data from attached sensors and then it sends it to a remote computing node which is the last part of the proposed laboratory framework. The main purpose of the computing node is to solve the SLAM task. For computation and communication between the embedded computer and the computing node the Robot Operating System (ROS) is used. It provides communication layer based on standard ROS message mechanism that simplifies data exchange over a network. The laboratory framework is designed to work with common combinations of sensors used in various SLAM algorithms. Moreover, the laboratory framework makes it possible to replace the real environment or the robot platform with a simulated alternative. The laboratory framework builds on open source projects and on a proprietary software that is freely available for academic use.
Klíčová slova

Zpět

Patička