Přejít k obsahu


Constrained time-optimal control of double-integrator system and its application in MPC

Citace:
FEHÉR, M., STRAKA, O., ŠMÍDL, V. Constrained time-optimal control of double-integrator system and its application in MPC. In Journal of Physics: Conf. Series 783 (2017) 012024. neuvedeno: IOP Publishing Ltd., 2017. s. 1-12. ISBN: neuvedeno , ISSN: 1742-6588
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Constrained time-optimal control of double-integrator system and its application in MPC
Rok vydání: 2017
Místo konání: neuvedeno
Název zdroje: IOP Publishing Ltd.
Autoři: Ing. Marek Fehér , Doc. Ing. Ondřej Straka Ph.D. , Doc. Ing. Václav Šmídl Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Článek se se zabývá návrhem časově optimálního řízení pro systém s omezeními jak na stav tak i řízení. Důraz je kladen na systémy s dvojitým integrátorem, pro které je určena funkce pro koncový čas. Tato funkce je pak použito jako část kritéria pro prediktivní řízení, kde reprezentuje část pro dlouhodobý horizont. Navržený algoritmus prediktivního řízení je pak použit na problém řízení s omezeními modelu synchronního motoru s permanentními magnety, jehož řízení je možné aproximovat modelem s dvojitým integrátorem. Splnění cílů řízení je pak ilustrováno na numerickém příkladu.
Abstrakt EN: The paper deals with the design of a time-optimal controller for systems subject to both state and control constraints. The focus is laid on a double-integrator system, for which the time-to-go function is calculated. The function is then used as a part of a model predictive control criterion where it represents the long-horizon part. The designed model predictive control algorithm is then used in a constrained control problem of permanent magnet synchronous motor model, which behavior can be approximated by a double integrator model. Accomplishments of the control goals are illustrated in a numerical example.
Klíčová slova

Zpět

Patička