Přejít k obsahu


Nelineární řízení orientace mobilního robotu

Citace:
BLÁHA, L. Nelineární řízení orientace mobilního robotu. 2016.
Druh: ZPRÁVA
Jazyk publikace: cze
Rok vydání: 2016
Autoři: Ing. Lukáš Bláha Ph.D. ,
Abstrakt CZ: Zpráva se zabývá řízením orientace mobilního robotu, které využívá měření některých (dostupných) pohybových veličin pomocí inerciální jednotky a zajišťuje stabilní řízení orientace pomocí tzv. redukované zpětné vazby. Řídicí strategie nevyužívá znalost momentů setrvačnosti sytému, ani zpětnovazební linearizace, a není tak ovlivněna případnou špatnou identifikací potřebných parametrů systému. Zajišťuje stabilní orientaci i pro ?špatně vyvážené? systémy, kde gravitační síla způsobuje reakční moment, ve tvaru nelineární závislosti na aktuální orientaci. Důkaz stability je proveden pomocí perturbační metody. Zahrnuje stabilitu systému při konstantní rotaci okolo libovolné osy a stabilitu v libovolné orientaci. Pro analýzu strategie řízení, důkaz stability a ověření funkčnosti byl vyvinut výpočetní Software, který umožňuje parametrizovat model systému, navrhovat řízení a simulovat chování systému pro různé nastavení parametrů modelu, regulátoru, vnějších vlivů, počátečních a žádaných stavů. Algoritmy pro návrh parametrů regulátoru, ověření funkčnosti a stability pro různé nastavení parametrů systému tvoří jádro vyvinutého SW. Algoritmy řízení byly implementovány a ověřeny na prototypu ponorného robotického zařízení vyvinutého na půdě NTISu.
Klíčová slova

Zpět

Patička