Přejít k obsahu


Softwarové nástroje pro kompenzaci tření - uživatelský popis

Citace:
GOUBEJ, M., KREJČÍ, A., POPULE, T. Softwarové nástroje pro kompenzaci tření - uživatelský popis. Západočeská univerzita v Plzni, 2016.
Druh: ZPRÁVA
Jazyk publikace: cze
Anglický název: User description of developed SW tools for friction compensation
Rok vydání: 2016
Název zdroje: Západočeská univerzita v Plzni
Autoři: Ing. Martin Goubej Ph.D. , Ing. Alois Krejčí , Ing. Tomáš Popule ,
Abstrakt CZ: Tato zpráva se zabývá problematikou identifikace a kompenzace tření u mechanických systémů s nelineárním třením. Je představen dynamický LuGre model tření a systematický přístup pro identifikování lineární části systému a nelineárního modelu tření. Identifikační proces se skládá ze tří částí, které postupně identifikují jednotlivé části dynamiky systému. Na závěr je představena metoda pro kompenzaci tření na základě znalosti identifikovaného modelu.
Abstrakt EN: The research report describes experimental identification of mechanical systems with nonlinear friction characteristics. Dynamic LuGre friction model is adopted and a systematic approach to parameter identification of both linear and nonlinear subsystems is given. The identification procedure consists of three subsequent experiments which deal with the individual parts of plant dynamics. The proposed method is experimentally verified on an industrial-grade robotic manipulator. Model fidelity is compared with the results achieved with a static friction model.
Klíčová slova

Zpět

Patička