Přejít k obsahu


Research and design of modular robotic manipulator for chemical aggressive environment

Citace: [] GOUBEJ, M., ŠVEJDA, M. Research and design of modular robotic manipulator for chemical aggressive environment. In Proceedings of 12th International Carpathian Control Conference. Ostrava: ICCC, 2011. s. 378-382. ISBN: 978-1-61284-360-5
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Research and design of modular robotic manipulator for chemical aggressive environment
Rok vydání: 2011
Místo konání: Ostrava
Název zdroje: ICCC
Autoři: Ing. Martin Goubej , Ing. Martin Švejda
Abstrakt CZ: Článek se zabývá návrhem průmyslového robotického manipulátoru určeného pro nasazení v chemicky agresivním prostředí (působení vysoké teploty a tlaku, kyselina nebo louh). Hlavní aplikací je obsluha průmyslových odmašťovacích a odlakovacích technologických linek. Bylo navrženo speciální paralelní sférické zápěstí s třemi stupni volnosti, které umožňuje umístit citlivé komponenty robotu jako pohony a řídicí elektroniku mimo oblast zamořenou silnou chemií a oddělit je vodotěsnou přepážkou. Vlastní polohování efektoru je potom zajištěno systémem mechanických převodů. Druhá část manipulátoru sestává z tří sériově uspořádaných ramen připojených k pohyblivému pojezdu. Celkem tedy dostáváme sedm stupňů volnosti. Článek představuje odvození kinematického modelu stroje a techniky použité pro jeho řízení.
Abstrakt EN: This paper deals with research and design of industrial robotic manipulator which is suitable for operation in aggressive environment (high pressure/temperature, acid or lye). The main field of application is a task of operation and manipulation in industrial degreasing and paint removing lines. For this purpose a special three DoF parallel spherical wrist was constructed. This allows a placement of all the vulnerable components of the robot such as drives and electronics outer the end-effector space, which may contain aggressive chemicals. All the positioning of the effector is performed by a system of mechanical transmissions which allow separating it from the rest of the machine by a waterproof barrier. Second part of the robot consists of three-arm serial manipulator with three DoF connected to moving support which results in final seven degrees of freedom kinematics. The paper deals with kinematical analysis of the manipulator and presents some basic approaches for motion planning and control.
Klíčová slova

Zpět

Patička